Forfatterarkiv: kjell

Bosch 12V batteriholder

Batteriene til 12V Blå-Bosch er egentlig ganske så kjekke til mye, har jeg tenkt. De er passe store, robuste, og trygge i forhold til de flate batteriene man vanligvis bruker til RC. Hvis man leter litt på nett, så er det ganske rimelige også. Problemet er bare at de må kobles til på et vettugt sett for å kunne brukes.

Etter å ha grublet litt, så kom jeg til at helt vanlige 6.3mm flatstifter, slike som passer i helt vanlige kabelsko, passer perfekt. Det mangler bare en måte å holde det hele sammen på. Så derfor satte jeg meg ned med et batteri, et skyvelære, litt papir og blyant, og mitt skarpeste blikk og laget en 3D-modell i Fusion360. Denne printet jeg ut på jobben, og resultatet ser du på bildene under.

Kabelskoene ble klemp på ledning og limt fast med epoxy. Hullet på undersiden var laget slik at det var bare å dytte dem inn til de stoppet, så sto de perfekt. Denne prototypen fungerte ganske bra, men det var litt dårlig tilpasning til batteriet der hvor de møtes på ytterkapslingen. Tilpasningen inne i kaviteten var perfekt. I tillegg måtte jeg lage en måte å feste den til lego på. Derfor har jeg modifisert modellen, og skal printe ut en oppdatert versjon i morgen. Den nye modellen ser du under. Det gule er 3D printet. Den grå lego-delen er en standard del som vi limer fast med epoxy.

Servo og motorstyring til Lego

Roverprosjektet går nok sin skjeve gang. Sakte men sikkert. Det er et par ulemper med dette prosjektet. Det er ganske komplisert, så Jonas kan ikke involvere seg så veldig mye ennå, og så kommer det til å ta ganske lang tid. Derfor har vi dratt i gang et lite sideprosjekt som skal gå ganske så fort og gæli. Jonas har masse Lego Technics, men det er et par nøkkelkomponenter som mangler. Det ene er skikkelig styring av motorene, og det andre er skikkelige servoer. I tillegg hadde det jo vært fint å kunne programmere dette med Python eller noe slikt. Alt dette kunne vi mer eller mindre løst med Lego Mindstorm, men det er grisedyrt. Og siden vi allerede har masse som kan brukes, samt er i stand til å lage resten, så skal følgende gjøres.

  • Lego-fester skal limes fast til en vanlig (kraftig) RC-servo
  • En lego-arm, eller lego-tannhjul skal limes eller skrus fast på servohornet.
  • Jeg skal grave fram en RaspberryPi 3b fra skuffen.
  • Jeg skal lage et lite hjemmemekket RPi Hat kort med to PWM motorkontrollere og plugger til 4 servoer. Hvis jeg er skikkelig inspirert så legger jeg på 8 utganger til LEDs e.l., samt 8 innganger til knapper e.l.
  • Strømforsyning skal fikses med batterier til Bosch 12V verktøy. Jeg har blå-Bosch versjonen av dette liggende, og trenger vi flere kan de skaffes ganske billig. Fordelen med dette er at vi har lader, batteriene er robuste og trygge, samt at de tåler juling. Og 3Ah varianten kan kjøpes for rundt 600kr hvis vi trenger flere.
  • Men da må jeg lage en batteriholder…. Nei vent, jeg har laget en batteriholder. Se neste post.

Så når HAT-kortet er laget (tenker å frese PCB sjøl siden det er ganske enkelt), så er resten av jobben litt klatting og liming med Lego-deler. Deretter er det bare å gyve løs på programmering og bygging.

Svinghjulet på Mars Rover

Et kjapt bilde av hvordan svinghjulene vil se ut. Den gul og svart-rutetete greia er en motor med reduksjonsgir. Litt usikker på hvorfor den fikk den fargen når jeg rendret bildet, men jeg gidder ikke å finne ut av det nå.

Dette er altså det hjulet som det skal være 4 av. Hjulet kan svinge (noe som ordnes av den rutete motoren. Det som mangler av mekanikk her nå er litt plast deler for å feste et pot-meter oppe ved svingemekanismen. Driv-motoren har en enkoder innebygget som gir kvadratur-pulser.

Planen nå er å begynne litt på elektronikken som skal styre dette hjulet. Planen er å lage hvert av de seks hjulene med en liten kontroller som tar i mot kommandoer på RS-422. Det vil si at hvert hjul kun trenger strøm og serie-kommunikasjon. Totalt 4 ledninger. Det gjør også at man kan teste en hjul-prototype med en enkel USB-RS422 dongle.

Så, mens jeg tråkler meg gjennom elektronikkdesignet, så tenker jeg å produsere noen aluminiumsdeler til prototypen.

TIG Sveising

Da er TIG sveiseapparat i hus. Har kladdet ned noen småbiter med alu. Som bildet under viser, så trengs det nok litt øving, men det er ikke så ille som det ser ut til. Det er flere ganske greie sveiser under der, men jeg smeltet ned ganske mye når jeg skulle prøve å skru opp strømmen litt. Og totalt har jeg ikke mer enn kanskje 10 minutter med faktisk sveising heller. Det går med litt tid til diverse fussing, som f.eks. å slipe tuppen på elektroden etter at man dypper den i smelta.

JPL Mars Rover

For en tid tilbake kom jeg over denne siden ved en tilfeldighet: https://opensourcerover.jpl.nasa.gov/#!/home

Dette er en beskrivelse av hvordan du kan bygge din egen lille versjon av Mars Roveren. Hele prosjektet er ganske så utførlig, og jeg kunne vel bare bygget den rett etter tegning, men det er et par ting gjør at jeg vil lage min egen versjon:

  • Jeg finner ikke de samme aluminiumsprofilene i Norge
  • De bruker veldig dyre motorer. Jeg vil bruke fra Banggood.
  • Styringen bruker en sjukt dyr optisk absolutt enkoder. Jeg vil bruke et billig potmeter.
  • Jeg har tilgang på CNC fres og bra 3D-printer
  • Jeg liker å designe ting

I tillegg har jeg så smått begynt å involvere Jonas i dette prosjektet. Han har til og med så smått begynt å tegne litt i Fusion360. Så skal vi lage litt elektronikk som styrer motorene sammen.

Planen for dette prosjektet er langsiktig, og det er flere steder vi kan stopp og være fornøyd med å ha fått til noe.

  1. Lage et hjørnehjul. Det vil si en modul som inneholder 2 motorer, et hjul, absolutt enkoder på styringen og puls enkoder på drivhjulet, samt elektronikk som styrer det hele. Dette skal bli en modul som det kan lages 4 av, og som skal monteres i hvert hjørne av roveren. Om vi bare får til å lage en prototype av denne, så skal jeg være ganske fornøyd.
  2. Lage hele hjulsettet, med hjuloppheng.
  3. Lage styringssystemet. Enten med en RaspberryPi eller en SnickerDoodle.
  4. Få den til å kjøre med fjernkontroll (som en fjernstyrt bil)
  5. Og planene videre får vi ta hvis vi kommer så langt.

Vi har allerede tegnet ganske mye mekanikk til hjørnehjulet. Regner med at det skal bli ferdig designet innen et par uker. Mer om det i kommende poster.

Her er en lenke til det som henger sammen så langt. https://a360.co/2NOqPXE
Det mangler 4-5 deler, men de er allerede skissert opp, så det er ikke så langt unna komplett.