Archive for august 2013

Black Magic

Jeg kom over en genial liten JTAG programmerer/debugger for bl.a. STM32F4 som heter BlackMagic. Først og fremst er både hardware og firmware open source, men man kan også kjøpe den ferdig bygd for en ganske rimelig penge. Det som er så genialt med denne i forhold til de fleste andre er at den ikke bare er en JTAG boks, men også en hardware GDB server. Man slipper med andre ord OpenOCD og liknende. Bare å plugge inn i USB porten og fyre opp debuggeren.

Men så kommer det som er ekstra genialt. Man kan bytte ut ST-Link firmwaren på STM32F4Discovery med Black Magic firmware. På Discovery-kortet sitter det som kjent en STM32F4 kontroller, men det er også en liten STM32F103 som kun kjører ST-Link (ST sitt JTAG/SWD grensesnitt). Denne kontrolleren er tilfeldigvis akkurat den samme som BlackMagic bruker. Og skulle du ikke sett om noen har laget en tilpasning slik at det bare er å kompilere med en annen paremeter. Det må litt lodding og fomling til, men når det virker er det overlegent.

Her er link til Black Magic

Og her til siden som beskriver hvordan man flasher Discovery.

Beskrivelsen er ikke helt patent. De har kuttet noen hjørner og tatt noe for gitt, så hvis du har lyst til å gjøre dette så gi meg en lyd så skal jeg fortelle hvordan jeg fikk det til.

Det som er viktig å huske er at det er ingen vei tilbake. Den orginale firmwaren er borte for alltid, og ST lar deg ikke laste den ned.

Motoren snurrer

Motoren snurrer. Riktignok har jeg ikke ennå implementert detektering av nullgjennomganger, så feltet roterer bare med et fast turtall, og så håper jeg at motoren henger med. Men, turtallet lar seg justere, og strømmen lar seg justere, så det er i hvertfall ganske mye funksjonalitet som er på plass. Det er mye på elektronikken som virker også. Så langt er jeg veldig fornøyd.

BLDC motorkontroller

Av og til trenger livet et prosjekt der man kan sitte ved kjøkkenbordet, eller i stua å pusle. Derfor dro jeg en av mine gamle ideer opp av hatten. Dette er jo egentlig ikke noe nyskapende i det hele tatt. Fartskontrollere for børsteløse motorer finnes det jo 13 av på dusinet, og mange lager seg egne med større eller mindre hell. Så hvorfor gjør jeg dette.

  1. Jeg har lyst til å lære meg ARM kotrollere (STM32F4)
  2. Jeg har lyst til å lære meg Chibios (www.chibios.org)
  3. Jeg vil ha en motorkontroller som kan integreres med annen funksjonalitet, og som kan snakke skikkelige grensesnitt
  4. Også er det sånn passe vrient, men ikke for vanskelig.

Jeg har allerede laget en PCB for å plugge inn på et STM32F4Discovery kort. Denne PCB-en har drivere og all nødvendig elektronikk for å bruke Discovery kortet som en BLDC. Det er ikke for praktisk bruk, kun for utvikling, da det er kjempestort. Jeg har ikke bestykket kortet enda, men jeg har allerede funnet en rekke feil i designet. Ingen showstoppere. Alle feilene kan fikses med en skalpell, en loddebolt og litt tynn ledning.

Hovedtrøkket har ligget på utvikling av firmware. Her har jeg laget et system som kan ta imot kommandoer fra USB og gjøre forskjellige ting med det. USB biten ble riktig smukk, og kan enkelt gjenbrukes. Jeg har kommet ganske langt på BLDC funksjonen. Men Chibios i bunn, så er det masse flotte drivere for hardwaren på chippen, så applikasjonskoden blir veldig liten. Jeg har nok funksjon til å teste litt med motor allerede, og komponentene kommer i posten hvert øyeblikk.

Skjema og utlegg har jeg ikke publisert enda, men firmware ligger her.

https://github.com/kjellhar/chibi-bldc

Jeg har ikke lagt inn Chibios der, så den må lastes ned separat.

DLG!

 

DLG flyving i Lofoten sommeren 2013

DLG flyving i Lofoten sommeren 2013

Da har jeg endelig fått flydd litt DLG! Jeg innså at siden jeg ikke hadde klart å få bygd noe selv på 13 år så var det på tide med litt hjelp. HobbyKing har en SuperGeeII klone. Den kom på ca 2000,- inkludert toll. Så måtte jeg kjøpe til noen nye LiPo celler for å få plass til alt i nesa. Putta inn noen Dymond D47 servoer som jeg hadde ifra før og en liten enkel BEC for å få 5V ifra 2S LiPo.

Delene ifra HobbyKing er ikke imponerende fine. Men det er en mellomkvalitets DLG til en lav pris. Jostein D. har en fin en, men den kosta over 5k ferdig inn i landet. Der er byggekvaliteten ubeskrivelig mye bedre. Dog er jeg veldig fornøyd med å ha kjøpt den billige, for den har jo allerede vært i nærkontakt med trær, gjerder, stein, pallegafler osv. Eneste som har gått helt i stykker er at høyderoret knakk av. Litt epoxy så ble det ok igjen.
 
Men nå har jeg veldig lyst til å bygge DLG selv. Den jeg har kommer jeg til å slite ut rimelig raskt. Og det kommer plutselig til å bli behov for reservedeler… Høyde og siderorene ifra HK er glassfibertrukne balsaplater, ikke spesielt bra. Høyderoret mitt hadde slått seg skjevt allerede når jeg fikk det.
 
Så hva kan jeg si om å fly DLG? Det er vanvittig moro! Det er meget enkelt når det ikke er noe vind. Det er krevende med litt vind og turbulens. Og jeg har enda ikke klart å klatre mer enn noen små metere i litt turbulent termikk. Et godt kast gir med 45-60 sekunder med flyving i null vind. Flyet kan fly rimelig sakte (les gangfart) med en del flaps, og det flyr fort med litt negativ flaps. I høye hastigheter er det stor forskjell på en dårlig bygget modell slik som jeg har og en fint bygget modell slik som Jostein har. I tillegg hadde jeg det litt travelt når jeg bygget min og det er en del slurv. Men til gjengjeld så rakk jeg å få den ferdig til ferien og har flydd både på Senja, i Lofoten og hjemme på gården til mine foreldre.