Archive for Hexakopter

Noen ferdige deler

Så var det på tide å dra noen deler ut av formene.

Photo 01.03.13 17 32 43

 

Og så den lukkede formen.

 

 

Photo 01.03.13 17 32 52

 

Slik så det ut når en ene halvdelen var tatt av.

Photo 01.03.13 17 33 21

 

Og her er det åpenbart at noe har gått galt. Det er digre luftlommer øverst. Jeg regner med at jeg har vært for rask med å fylle formene slik at luftboblene har blitt fanget. Siden polyurethanen jeg bruker har relativt høy viskositet (omtrent som vaniljesaus), så klarer nok ikke luft å slippe ut de trange åpningene uten hjelp. Jeg kjørte på med vakuum, men tydeligvis ikke nok. På bildet under er delene helt ute av formen, og det var ikke noe bedre på den andre siden.

Photo 01.03.13 22 10 21

 

De andre delene derimot ble helt perfekte.

Photo 01.03.13 22 09 46

 

Nå er det litt vrient å bedømme styrken på delene ennå siden de trenger en uke på romtemperatur får å herde ferdig. Går raskere med varmeskap, så jeg tenker å herde dem ferdig på jobben en av dagene.

Jeg gikk selvfølgelig umiddelbart i gang med en nye runde. Denne gangen droppet jeg pigment for å spare litt tid. Jeg var litt mer omhyggelig med å fylle den lukkede formen, så få vi se hvordan det har gått i morgen.

Quad-copter

Mens neste kapittel i sagaen om DLG venter på at mine medsammensvorne skal bli feridg med å flytte og slik, så vender jeg fokus mer i retning av en annen flygende farkost. Multikopter-prosjektet er sørgelig forsinket, men nå har Frode og jeg aliert oss, og da blir det sving på sakene.

Frode har bestilt et byggesett, men i påvente av dette, så mekker vi noe selv. Hele greia blir en rimlige slank og liten sak. Litt av hensikten er at det skal være billig å kræsje det. Dette blir også et bra prosjekt å gjøre litt seriøs plast-støping. Jeg har lenge tenkt å prøve meg på lukkede former (med to formhalvdeler), og her blir det minst én del som støpes på denne måten. Armene lages av aluminiumsrør kjøpt på Maxbo, og så kjørt gjennom fresen for å bore hull og slikt. Bildet under viser en halvferdig tegning av farkosten. Ingen hull er tegnet inn i armene ennå, og det mangler 2-3 plastdeler for å feste batteri og radio. Det som er farget grått er aluminium, blått er plast, og rødt er silikongummi. Den grønne platen er PX4 autopiloten.

quad_v4

 

Og her er et bilde av støpeformene for noen av plastdelene.

Photo 27.02.13 23 34 20

 

Blir nok litt støping til helga.

OpenESC

Tenkte bare å henlede oppmerksomheten på et ganske interessant prosjekt som startet for noen få uker siden.

https://groups.google.com/forum/?fromgroups#!forum/openesc

Det er ikke akkurat overskudd av fartsregulatorer til børsteløse motorer som snakker serieinterface (I2C, CAN, SPI o.l). Dette har en fyr ved navn Jason lyst til å gjøre noe med. Første prototype er rett rundt hjørnet. Bare å hive seg på hvis man er interessert i å bidra.

STM32F4Discovery

Hopla, for en overskrift.

Jeg har endelig fått hoppet på et prosjekt med UAV. Har ruget på noe slikt i 4-5 år allerede uten at det har konkretisert seg så veldig, men her for litt siden ble jeg dradd med i et lite hexakoptermiljø av noen kollegaer. Disse hadde kjøpt sett fra DiyDrones, og de virket forsåvidt helt ok, men det var ikke vanskelig å se rom for forbedringer.

Et sted skal man jo starte, og det viste seg at autopiloten var basert på en Arduino løsning. Det vil i praksis si en usedvanlig shaity 8-bits AVR kontroller fra Atmel. Alle involverte var skjønt enig i at her burde det lages noe bedre. Vel, man det finnes jo forsåvidt noen bedre løsninger rundtom, men de er ofte dyre.

Siden jeg uansett var i gang med et mikrokontrollerprosjekt på jobb, så fristet det litt å lage noe vettugt her også. Etter ganske mye leting etter den rette chippen, så kom jeg over et aldri så lite kupp.

STM32F407/17

Dette er et råskinn av en ARM Cortex-M4 kontroller som kan gå opp til 168MHz. Det er 1MB flash og 192kB RAM. Rikelig mer periferienheter, og sist men ikke minst, en FPU. Det er gull når man skal lage et system som hovedsakelig skal drive med signalbehandling og regulering. Prisen var snill, og den kom i pakker med 64, 100, 144 og 176 pinner.

Men så kommer det som var det egentlige kuppet. ST har laget et evalueringskort som heter STM32F4Discovery. Dette er et lekkert lite kort med STM32F407 kontroller. I tillegg finnes det en ST-Link SWD programmerer/debugger på kortet, en USB kontakt (eller 2 med den til debuggeren), et 3 akse akselerometer, noen lysdioder + litt til. Alle IO pinnene var ført ut på vanlige pinnelister, og kortet er ca 6x12cm stort. Det er med andre ord perfekt for hobbyprosjekter og produkter der man ikke trenger/ønsker å lage noe selv. Det beste av alt, prisen …. jeg betalte 129kr + MVA på Farnell. De er litt billigere på mouser.com, men der er frakt litt dyrere.

Jeg har nok tenkt å lage en PCB selv til autopiloten, men dette kortet er helt klart perfekt for utvikling av SW, og testing.

Hvordan utvikler man så på dette. Vel jeg har snekret i hop løsninger på alle tre platformer, ikke for det jeg trenger å utvikle på alle, men det bare ble slik pga feilsøking. I hvertfall, man kan skrive, kompilere og debugge programmer til dette kortet på både Win, Mac og Ubuntu ved hjelp av Eclipse, arm-none-eabi- og et par andre småprogrammer.

Siden flere av mine medsammensvorne også har lyst til å prøve på denne kontrolleren, så skal jeg skrive en utførlig beskrivelse av hvordan man går fram. Kommer nok opp ganske snart (tror jeg).

PS.

Det finnes flere Discovery kort fra ST, men ikke alle er helt like. Sørg for å kjøpe et med ST-LinkV2. Det vil i praksis si STM32F4Discovery eller STM32F0Discovery.