Kategoriarkiv: mars rover

Et kjapt bilde av hvordan svinghjulene vil se ut. Den gul og svart-rutetete greia er en motor med reduksjonsgir. Litt usikker på hvorfor den fikk den fargen når jeg rendret bildet, men jeg gidder ikke å finne ut av det nå.

Dette er altså det hjulet som det skal være 4 av. Hjulet kan svinge (noe som ordnes av den rutete motoren. Det som mangler av mekanikk her nå er litt plast deler for å feste et pot-meter oppe ved svingemekanismen. Driv-motoren har en enkoder innebygget som gir kvadratur-pulser.

Planen nå er å begynne litt på elektronikken som skal styre dette hjulet. Planen er å lage hvert av de seks hjulene med en liten kontroller som tar i mot kommandoer på RS-422. Det vil si at hvert hjul kun trenger strøm og serie-kommunikasjon. Totalt 4 ledninger. Det gjør også at man kan teste en hjul-prototype med en enkel USB-RS422 dongle.

Så, mens jeg tråkler meg gjennom elektronikkdesignet, så tenker jeg å produsere noen aluminiumsdeler til prototypen.

For en tid tilbake kom jeg over denne siden ved en tilfeldighet: https://opensourcerover.jpl.nasa.gov/#!/home

Dette er en beskrivelse av hvordan du kan bygge din egen lille versjon av Mars Roveren. Hele prosjektet er ganske så utførlig, og jeg kunne vel bare bygget den rett etter tegning, men det er et par ting gjør at jeg vil lage min egen versjon:

• Jeg finner ikke de samme aluminiumsprofilene i Norge
• De bruker veldig dyre motorer. Jeg vil bruke fra Banggood.
• Styringen bruker en sjukt dyr optisk absolutt enkoder. Jeg vil bruke et billig potmeter.
• Jeg har tilgang på CNC fres og bra 3D-printer
• Jeg liker å designe ting

I tillegg har jeg så smått begynt å involvere Jonas i dette prosjektet. Han har til og med så smått begynt å tegne litt i Fusion360. Så skal vi lage litt elektronikk som styrer motorene sammen.

Planen for dette prosjektet er langsiktig, og det er flere steder vi kan stopp og være fornøyd med å ha fått til noe.

1. Lage et hjørnehjul. Det vil si en modul som inneholder 2 motorer, et hjul, absolutt enkoder på styringen og puls enkoder på drivhjulet, samt elektronikk som styrer det hele. Dette skal bli en modul som det kan lages 4 av, og som skal monteres i hvert hjørne av roveren. Om vi bare får til å lage en prototype av denne, så skal jeg være ganske fornøyd.
2. Lage hele hjulsettet, med hjuloppheng.
3. Lage styringssystemet. Enten med en RaspberryPi eller en SnickerDoodle.
4. Få den til å kjøre med fjernkontroll (som en fjernstyrt bil)
5. Og planene videre får vi ta hvis vi kommer så langt.

Vi har allerede tegnet ganske mye mekanikk til hjørnehjulet. Regner med at det skal bli ferdig designet innen et par uker. Mer om det i kommende poster.

Her er en lenke til det som henger sammen så langt. https://a360.co/2NOqPXE
Det mangler 4-5 deler, men de er allerede skissert opp, så det er ikke så langt unna komplett.