Svinghjulet på Mars Rover

Et kjapt bilde av hvordan svinghjulene vil se ut. Den gul og svart-rutetete greia er en motor med reduksjonsgir. Litt usikker på hvorfor den fikk den fargen når jeg rendret bildet, men jeg gidder ikke å finne ut av det nå.

Dette er altså det hjulet som det skal være 4 av. Hjulet kan svinge (noe som ordnes av den rutete motoren. Det som mangler av mekanikk her nå er litt plast deler for å feste et pot-meter oppe ved svingemekanismen. Driv-motoren har en enkoder innebygget som gir kvadratur-pulser.

Planen nå er å begynne litt på elektronikken som skal styre dette hjulet. Planen er å lage hvert av de seks hjulene med en liten kontroller som tar i mot kommandoer på RS-422. Det vil si at hvert hjul kun trenger strøm og serie-kommunikasjon. Totalt 4 ledninger. Det gjør også at man kan teste en hjul-prototype med en enkel USB-RS422 dongle.

Så, mens jeg tråkler meg gjennom elektronikkdesignet, så tenker jeg å produsere noen aluminiumsdeler til prototypen.

TIG Sveising

Da er TIG sveiseapparat i hus. Har kladdet ned noen småbiter med alu. Som bildet under viser, så trengs det nok litt øving, men det er ikke så ille som det ser ut til. Det er flere ganske greie sveiser under der, men jeg smeltet ned ganske mye når jeg skulle prøve å skru opp strømmen litt. Og totalt har jeg ikke mer enn kanskje 10 minutter med faktisk sveising heller. Det går med litt tid til diverse fussing, som f.eks. å slipe tuppen på elektroden etter at man dypper den i smelta.

JPL Mars Rover

For en tid tilbake kom jeg over denne siden ved en tilfeldighet: https://opensourcerover.jpl.nasa.gov/#!/home

Dette er en beskrivelse av hvordan du kan bygge din egen lille versjon av Mars Roveren. Hele prosjektet er ganske så utførlig, og jeg kunne vel bare bygget den rett etter tegning, men det er et par ting gjør at jeg vil lage min egen versjon:

  • Jeg finner ikke de samme aluminiumsprofilene i Norge
  • De bruker veldig dyre motorer. Jeg vil bruke fra Banggood.
  • Styringen bruker en sjukt dyr optisk absolutt enkoder. Jeg vil bruke et billig potmeter.
  • Jeg har tilgang på CNC fres og bra 3D-printer
  • Jeg liker å designe ting

I tillegg har jeg så smått begynt å involvere Jonas i dette prosjektet. Han har til og med så smått begynt å tegne litt i Fusion360. Så skal vi lage litt elektronikk som styrer motorene sammen.

Planen for dette prosjektet er langsiktig, og det er flere steder vi kan stopp og være fornøyd med å ha fått til noe.

  1. Lage et hjørnehjul. Det vil si en modul som inneholder 2 motorer, et hjul, absolutt enkoder på styringen og puls enkoder på drivhjulet, samt elektronikk som styrer det hele. Dette skal bli en modul som det kan lages 4 av, og som skal monteres i hvert hjørne av roveren. Om vi bare får til å lage en prototype av denne, så skal jeg være ganske fornøyd.
  2. Lage hele hjulsettet, med hjuloppheng.
  3. Lage styringssystemet. Enten med en RaspberryPi eller en SnickerDoodle.
  4. Få den til å kjøre med fjernkontroll (som en fjernstyrt bil)
  5. Og planene videre får vi ta hvis vi kommer så langt.

Vi har allerede tegnet ganske mye mekanikk til hjørnehjulet. Regner med at det skal bli ferdig designet innen et par uker. Mer om det i kommende poster.

Her er en lenke til det som henger sammen så langt. https://a360.co/2NOqPXE
Det mangler 4-5 deler, men de er allerede skissert opp, så det er ikke så langt unna komplett.

Hurtigplate til kamerastativ

Da har jeg laget min hittil mest kompliserte aluminiumsdel på CNC-fresen. Det er en Arca-Swiss kompatibel hurtigkoblingsplate for kamerastativ, og den er laget i tre deler. De to kvadratiske platene, som er selve koblingsplatene, er de enkleste. Disse ble kun maskinert fra to sider, og det er kun en 45 graders skårkant rundt. Den kompliserte er den l-formede delen som holder alt sammen. Her har jeg gått helt ut, og laget masse avrundede kanter og former. Det som gjør den komplisert er at jeg maskinerer den fra 5 sider, med 11 separate operasjoner. Det vil i praksis si at jeg må spenne den opp ortogonalt med maskinaksene 5 ganger, og måle opp en referanse 11 ganger med en nøyaktighet på bedre enn 3-4 hundredeler.

Det ble noen småglipper her og der, som vises på bildene, men de ble kun kosmetiske. Og til alt hell ble alle de kosmetiske tabbene plassert slik at de ligger inn mot kameraet, og dermed ikke vises.

Hvorfor laget jeg denne. Vel man kan kjøpe slike for mellom 300kr og 2500kr, men…. De billige passer dårlig på kameraet. De dyre er .. dyre. Og ingen var akkurat som jeg ville ha den. Dessuten var det drabelig morsomt.

Hele greia ble designet i Fusion360, så også CAM. Jeg printet den ut i plast først for å sjekke at jeg hadde tegnet noe som passet sammen, og så var det i gang med å lage spon.